p3ngantaR Rob0Tika

Robot, Manusia Kaleng di Sekitar Kita

Bagaimana robot diciptakan? Untuk apa sebuah robot diciptakan? Ke mana kita harus membelinya jika menginginkannya? Cari tahu jawabannya sekarang!

Kontroversial
Antara robot, AI, dan masayrakat modern memang sangat erat kaitannya. Namun, masih terlalu banyak controversial di dalamnya. Keberadaan robot tidak selalu memberikan dampak baik yang diharapkan. Banyak kalangan masyarakat yang merasa sangat dirugikan.

Salah satunya yang paling terlihat adalah berkurangnya kebutuhan tenaga kerja. Jika setiap robot lebih mampu bekerja lebih efektif dan efisien dibanding 10 pekerja pabrik sekaligus, tentu si pemilik pabrik akan lebih memilik robot tersebut. Karena tidak hanya biaya maintenance yang akan lebih murah (dari pada memberikan uang, konsumsi, tranportasi dan kesehatan, serta pensiun) melainkan hasil yang dicapai dapat jauh lebih banyak, serta kesalahan atau kegagalan juga akan jauh lebih sedikit.

Tahukah Anda bahwa ASIMO, robot yang dikembangkan oleh Honda, telah bekerja sebegai resepsionis pada IBM Jepang dengan gaji (biaya sewa) sebesar US$15000 setahun. Bandingkan dengan seorang resepsionis yang tidak hanya membutuhkan jam makan siang, tetapi juga terkadang dapat lupa menyampaikan pesan dan dapat saja absen karena sakit atau melahirkan.

Di Indonesia
Animo masyarakat terhadap sebuah robot di Indonesia belum terlalu besar. Tidak seperti di negara-negara maju lainnya. Belum banyak yang mengenal apa yang disebut robot itu sendiri. Sebagian besar masyarakat awam hanya mengenal bahwa yang dikatakan robot adalah yang menyerupai bentuk manusia. Padahal ini bukan definisi yang tepat. Tidak banyak yang menyadari bahwa di pabrik-pabrik keberadaan robot sudah mulai sangat banyak, termasuk pabrik-pabrik di Indonesia.

Sebenarnya kesempatan untuk mengenal dunia robotika di Indonesia tidak terlalu langka. Meskipun bukan juga tergolong sangat mudah. Robotika banyak diperkenalkan di dunia perguruan tinggi. Khususnya bagi mahasiswa yang menekuni teknik elektronika atau tehnik komputer. Untuk tingkat pendidikan yang lebih rendah tergolong sangat jarang.

Sedangkan, bagi Anda yang memang ingin mengenalkan robotika sejak dini bagi anak-anak Anda atau adik-adiknya yang masih duduk di bangku sekolah. Anda dapat mencoba mengunjungi sebuah toko mainan G-Com Teknologi yang terletak di Plaza Semanggi. Di toko ini ada berbagai mainan rancang bangun yang tidak hanya terdiri dari kepingan-kepingan yang dapat disusun menjadi berbagai macam konstruksi alat atau gedung, melainkan juga dapat menggunakan komponen tambahan berupa motor stepper, berbagai jenis sensor, sampai menggunakan microcontroller. Dari yang paling sederhana sampai yang paling kompleks. Sehingga Anda dapat membuat sebuah robot sederhana. Mulai prototipe robot industri sampai robot berkaki enam yang berjalan dengan bantuan beberapa sensor.

Mainan ini tidak hanya dapat digunakan untuk memperkenalkan konsep ronotika kepada anak-anak di sekolah dasar atau lanjutan. Menurut Lucas C. Gee, pemilik toko, mainan yang ditawarkan di tokonya juga digunakan oleh mahasiswa dalam membuat tugas-tugas
kuliahnya, khususnya yang berkaiatan dengan elektronika.

Toko ini juga menjalin kerja sama dengan beberapa sekolah, di antaranya Lab School untuk membina ekstrakurikuler yang berkaitan dengan robotika. Bagi Anda yang tertarik atau ingin mengenal lebih dasar mengenai robotika, dapat mencoba mengunjungi took tersebut.

YANG MENARIK SEPUTAR ROBOT
Salah satu contoh peristiwa adalah yang terjadi di Michigan, Amerika Serikat pada tahun 1984 lalu. Seorang pekerja meninggal dunia karena kecelakaan yang tidak disengaja oleh sebuah robot.
Ada dua mainan yang terkenal, yaitu LEGO dan FischerTechnik yang dapat diprogram menjadi miniatur robot sederhana untuk anak-anak.
Istilah robotika mulai digunakan dalam novel karangan Isac Asimov berjudul “Liar!”
Tiga hukum robotika juga baru diperkenalkan pada tahun 1941 pada novel yang sama.

1. Robot tidak boleh mencelakai manusia.
2. Robot haru smematuhi perintah manusia, kecuali bila bertentangan dengan hukum yang pertama.
3. Robot harus dapat melindungi dirinya selama tidak bertentangan dengan hukum pertama dan kedua.
Robot juga memiliki federasi internasionalnya, yaitu International Federation of Robotics.
Di Indonesia setiap setahun sekali diadakan kontes robot yang diadakan oleh universitas. Pesertanya umumnya datang dari kalangan mahasiswa.
http://www.pcmedia.co.id

Harus Kuasai Robotika

Tidak semua hal bisa dilakukan manusia dengan nilai yang efektif, efisien, dan aman. Oleh karena itu, penggunaan dan penguasaan bidang robotika adalah sebuah keniscayaan.

Perkembangan industri menuntut tersedianya sumber daya manusia yang menguasai teknologi otomatisasi alias robot. Terkait hal itu, beberapa perguruan tinggi (PT) mulai merespons, salah satunya dengan membuka pendidikan dengan kekhususan di bidang mekatronika.

Di tanah air, belum banyak PT yang memiliki kekhususan di bidang mekatronika. Menyebut beberapa di antaranya, ada Politeknik Manufaktur Bandung, Politeknik Manufaktur Astra Jakarta, dan yang baru-baru ini tepatnya saat pembukaan KRI/KRCI 2007 lalu, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS-ITS) resmi membuka program studi mekatronika. Polban dan ITB adalah juga beberapa kampus yang tengah menggodok rencana pembukaan program studi mekatronika.

Mekatronika, singkatan dari mekanik dan elektronika, suatu bidang khusus yang membahas mengenai otomasi, kini kian dibutuhkan. “Mobil ada mekanik, pesawat, kipas angin, AC, dsb., juga dan semua ada kemampuan otomatisnya. Jadi kemampuan bidang ini memang dibutuhkan,” kata Muljowidodo, dosen senior Teknik Mesin ITB, yang juga Ketua Laboratorium Otomasi dan Robotika ITB.

Dalam menyusun kurikulumnya, juri KRI 2007 ini mengatakan jangan menganggap kurikulum dari luar negeri itu sudah pasti baik. “Kita tidak bisa mengadopsi kurikulum di MIT, misalnya, secara utuh, karena harus disesuaikan. Jadi untuk yang ingin membuka jurusan ini harus berbasis data, tentang apa yang dibutuhkan masyarakat,” kata Muljowidodo.

Selain itu, PT juga sebaiknya melangkah kaki selangkah ke depan. Tak harus selalu menunggu industri mencari mahasiswa atau sebaliknya. PT dapat membuat industri sendiri untuk menampung para lulusannya. Dituturkan Muljowidodo, ITB punya perusahaan bidang otomasi bernama Robo Aero sejak setahun lalu, yang saat ini, tengah berprojek membuat kapal terbang tanpa awak. “Kalau kampus tidak punya industri berbasis riset, berarti dia menara gading. Industri bukan hanya menampung lulusan, tapi juga memproduksi apa yang telah diriset selama ini. Kalau prototype terus, ya percuma,” katanya.

Muljowidido berharap lulusan mekatronika mampu menjawab kebutuhan di masyarakat. “Jangan terlalu tinggi, nanti kecanggihan, atau jangan juga berkemampuan rendah, tentu tidak menjawab persoalan. Jadi memang harus pas,” katanya.

Dalam upaya menjawab harapan itu, Eril Mozef , salah satu tim juri asal Polban, menganjurkan agar para lulusan mekatronika rajin melongok home industry yang ada di daerah. Jika selama ini masih ada pekerjaan yang menggunakan tangan, lalu setelah dianalisis akan lebih baik jika dikerjakan dengan mesin, menurutnya di situlah ahli mekatronika bisa bergerak. Tapi jangan lupa untuk memperkirakan biaya, agar teknologi yang tercipta terjangkau masyarakat luas. “Para mahasiswa atau lulusan bisa mulai dari yang sederhana, misalnya, mesin pemotong rumput, pemotong dahan atau pohon yang mau jatuh, dsb.,” katanya.

Eril mengakui memang tidak semua hal bisa dirobotisasi. Makanya, lihat dulu bagian mana yang dibutuhkan, terutama untuk membantu home industry. Lebih lanjut Eril mengatakan, di Indonesia perlu sosialisasi lebih lanjut tentang perlunya teknologi robot, salah satunya untuk mendukung proses industrialisasi.

“Ada yang mengkhawatirkan, kalau ada robotisasi nanti SDM kita banyak yang menganggur. Tapi bagaimanapun, ada beberapa bagian yang memang akan lebih efektif, efisien, dan aman jika dikerjakan oleh robot atau mesin. Di industri kimia, ada yang tidak boleh disentuh oleh tangan manusia kan? Makanya, mau tidak mau Indonesia memang harus menguasai teknologi robotika. Supaya negara kita tidak tertinggal,” kata Eril. Muljowidodo pun mengungkapkan pendapat serupa, “Jangan sampai jadi manusia primitif”.***
http://www.pikiran-rakyat.com

Andi Publisher
Robotika in Action

Oktoria Yulius Darmawan – detikinet

ilustrasi (dwn/inet)

Jakarta – Perkembangan robot yang kian pesat di dunia, menjadi alternatif lain untuk menggantikan peran manusia yang memiliki batasan kerja.

Bahkan di Amerika sendiri, terdapat sebuah proyek untuk memanfaatkan tenaga robot untuk mengganti peran tentara Angkatan Darat AS.

Demikian pula ajang piala dunia yang diadakan di Jerman, gegap gempita kejuaraan sepakbola dunia ini diwarnai dengan peranan robot yang menjaga stadion sepakbola.

Makhluk tak bernyawa ini pun menggelar kompetisi tandingan Piala Dunia 2006 di Jerman, dengan nama RoboCup 2006 yang melibatkan sekitar 400 tim dari 40 negara.

Lalu bagaimana dasar-dasar pembuatan robot-robot itu sendiri? Buku “Robotika: Disain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan” disajikan untuk memperkenalkan prinsip dasar, perkembangan ilmu pengetahuan, teknoloogi dan penelitian dibidang robotika hingga penerapannya.

Bagi penggemar robotika, buku ini dapat digunakan sebagai salah satu literatur di bidang robotika. Selain teori, buku ini juga akan menularkan praktik ilmunya melalui simulasi dan eksperimen langsung.

Dimulai dengan pengenalan tentang disiplin ilmu robotika, teknik desain robotik hingga implementasi iterative learning control, buku juga dapat dimanfaatkan sebagai pegangan mata kuliah seperti kinematika dan dinamika, sistem kontrol, robotika dan mekatronika.

Judul : Robotika : Disain, kontrol dan Kecerdasan Buatan

Penerbit : ANDI Yogyakarta

Penulis : Endra Pitowarno

Tebal : xvi + 352 hlm

Dimensi : 16 x 23 cm

Edisi : I

Cetakan : I
http://www.detikinet.com

Inovasi ala ‘The Toyota Way’

Filed under: Managing People, Innovation — itpin @ 8:12 am

Legenda The Toyota Way tentu sudah sering kita dengar. The Toyota Way adalah sebuah rahasia umum untuk menjelaskan keberhasilan Toyota menancapkan dominasinya di dunia otomotif secara pelahan tapi pasti. Saya katakan “rahasia umum” karena rahasia tersebut sebenarnya sudah diketahui banyak orang. Para kalangan akademis dan periset telah sering melakukan kunjungan kerja ke pabrik-pabrik Toyota dan mempelajarinya. Bukan itu saja, para eksekutif perusahaan kompetitor juga sudah sering berlalu lalang di pabrik-pabrik Toyota untuk melihat langsung proses kerja Toyota. Tidak, mereka tidak dalam misi mata-mata karena Toyota selalu menyambut semua tamu-tamunya dengan tangan terbuka.

Saya sendiri cukup beruntung pernah menjadi salah satu tamu pabrik Toyota di tepi kota Melbourne, Australia. Kunjungan tersebut tentu berusaha saya manfaatkan sebaik-baiknya, apalagi waktu yang disediakan untuk tour tersebut hanya sekitar 1 jam. Bagi para mayoritas pengunjung, mereka mungkin berharap menemukan sesuatu yang “wah” dan spesifik untuk menjelaskan keberhasilan Toyota. Saya juga tidak luput dari harapan demikian.

Tetapi apa yang saya temukan ternyata berbeda. Ya, pabrik Toyota tersebut memang cukup bersih. Saya tidak melihat tumpukan raw materials atau bahan-bahan setengah jadi seperti yang sering ditemukan di banyak pabrik-pabrik lain. Alasannya tentu saja lean manufacturing. Namun saya tidak menemukan adanya robot-robot yang lebih canggih atau sistem informasi yang kompleks untuk mengatur semuanya. Alih-alih, mereka malah menggunakan cara manual untuk mengatur stok. Metode permintaan stok mereka yang terkenal dengan nama kanban hanya terdiri dari beberapa kontainer yang harus diisi sesuai dengan permintaan yang ditulis dengan spidol biasa.

Kalaupun ada yang lebih menarik, maka itu adalah tali andon yang menggelantung di sepanjang jalur produksi. Tali ini adalah tali sakti karena bila tali ini ditarik, semua jalur produksi akan berhenti. Yang menarik adalah: tali tersebut bisa ditarik oleh siapa saja, termasuk karyawan yang baru bekerja satu hari! Bayangkan seorang karyawan muda yang berhak memutuskan kapan sebuah jalur produksi harus berhenti. Tentu saja pemberhentian jalur produksi tersebut harus dengan alasan yang baik, yaitu bila terdapat masalah. Karena jalur produksi berhenti, semua orang merasa bertanggung jawab untuk ikut menyelesaikan masalah tersebut. Upaya menyelesaikan masalah secara langsung pada sumbernya juga mengurangi potensi masalah akan terjadi berulang kali dan menumpuk menjadi masalah yang lebih besar.

Lantai pabrik tersebut juga menyediakan tempat khusus untuk berdiskusi dan menyelesaikan masalah. Diskusi seperti itu hampir pasti terjadi setiap hari. Lewat diskusi-diskusi seperti itu, proses kerja Toyota diperbaiki terus menerus setiap hari. Ya, setiap hari, bukan setiap tahun atau setiap bulan. Setiap hari! Perbaikan terus menerus ini bukan sekedar slogan, tapi sudah menjadi semacam obsesi. Saya masih teringat grafik-grafik yang ditempelkan di papan pengumuman yang mengilustrasikan berapa banyak ide-ide perbaikan dari karyawan pabrik yang masuk dan berapa yang direalisasikan. Grafik-grafik ini adalah saksi bisu betapa perbaikan terus menerus sudah menjadi darah daging semua karyawan pabrik. Kalau ada satu rahasia terbesar keberhasilan Toyota, mungkin inilah rahasianya.

Toyota sudah dianggap sebagai salah satu perusahaan paling inovatif di dunia. Diramalkan dalam waktu tidak lama lagi Toyota akan berhasil menggeser GM sebagai produsen mobil terbesar di dunia. Tetapi menariknya inovasi Toyota tidaklah seperti inovasi Apple atau Google yang secara terus-menerus mengeluarkan produk-produk yang menjadi bahan pembicaraan umum. Toyota memang sesekali mengeluarkan produk inovatif seperti Lexus atau Prius, tetapi pada kebanyakan kasus, inovasi Toyota berlangsung di belakang layar, sedikit demi sedikit, dan berlandaskan ide-ide dari para karyawan di tingkat terbawah. Inilah yang membedakan Toyota dengan perusahaan-perusahaan inovatif lainnya.

Itu juga alasan mengapa Toyota bisa saja membuka pintunya lebar-lebar untuk para pesaing dan tidak perlu khawatir para pesaingnya bisa menirunya. GM yang pernah membangun pabrik bersama dengan Toyota lewat program NUMMI memang berhasil belajar sedikit dari Toyota, tetapi tetap tidak mampu menyaingi Toyota. Resep sukses dan inovasi Toyota tidak terletak pada para lulusan MBA, teknik-teknik, alat-alat bantu, robotika, atau sistem informasi yang canggih. Resep keberhasilan dan inovasi Toyota terletak pada budaya perusahaan dan cara berpikir semua anggota perusahaan yang percaya bahwa setiap orang memiliki kemampuan untuk berinovasi dan setiap orang harus diberi kesempatan untuk menyumbangkan dan merealisasikan idenya.

Rahasia tersebut sebenarnya bukanlah rahasia, tetapi sudah merupakan pengetahuan umum. Tetapi apa yang menjadi pengetahuan umum belum tentu menjadi praktek umum. Jurang antara pengetahuan dan praktek tersebut adalah alasan mengapa Toyota berhasil sementara perusahaan-perusahaan otomotif besar lainnya seperti GM, Ford, dan DaimlerChrysler masih bergelut dengan masalah mereka masing-masing.

Rahasia tersebut juga bukan monopoli industri otomotif. Perusahaan Anda bisa mempelajarinya. Anda juga bisa mempelajarinya untuk kehidupan pribadi Anda. The Toyota Way adalah sebuah filosofi, bukan kumpulan teknik-teknik.
http://www.itpin.com

Fuzzy Logic Untuk Navigasi Robot

Seperti apa yang pernah diucapkan almarhum buyut :D:

“The only source of knowledge is experience”

Albert Einstein

Saya ingat bagaimana saya membuat robot pertama kali dengan pengetahuan nol dalam bidang robotika dan juga elektronik. Meskipun banyak buku, artikel dan tutorial yang membahas bagaimana membuat robot dari awal, rasanya hanya akan membuat bingung dengan segudang referensi tanpa mengotori tangan dengan solder dan coding. Akhirnya saya lupakan referensi dan mengingat sebagaian referensi yang masih menyangkut di otak. Ini saatnya memakai otak untuk sedikit berpikir dan berimajinasi. Jadi teringat pesan buyut :

“Any man who reads too much and uses his own brain too little falls into lazy habits of thinking.”

Albert Einsten.

Berhubung robot yang dibuat hanya sebatas tugas lab, maka saya tidak memprioritaskan untuk membuatnya istimewa. Cukup bekerja sesuai deskripsi yang diminta. Apabila saya mengingat robot itu, saya tertawa membayangkan baris program yang sangat sederhana sekali, tapi beberapa orang melihatnya cukup serius😀. Mungkin ini juga sering terjadi apabila Anda belajar bahasa pemrograman dan sebulan kemudian melihat program Hello World. Tadinya saya berniat menaruh skematik beserta program di tulisan ini, tapi filenya entah di mana..😀. Robot yang saya buat ini adalah light seeking, hanya menggunakan 3 LDR. Kalau tidak salah ada koran yang memuatnya (he2.. narsis).

Robot kedua yang saya buat dibuat untuk mengikuti kontes robot line follower di kampus, kontes perdana.

Masih dengan pengetahuan yang sangat minim dan agak sotoy (karena menganggap enteng) dan masih acuh terhadap sistem kontrol, maka yang terbesit saat itu hanya teknik kontrol ON-OFF. Teknik kontrol seperti ini masih bisa di terapkan di arena tak bersimpang, namun arena yang digunakan banyak terdapat simpangan, sehingga dibutuhkan teknik kontrol

yang dapat mentolelir gain motor. Hal yang pertama di lakukan adalah melakukan pendataan kondisi sensor pada garis dan menentukan aksi terhadap kondisi tersebut. Pada robot tersebut digunakan 5 sensor dengan susunan sebagai berikut :

(4)___(3)_(2)_(1)___(0)

Angka tersebut menunjukkan urutan pin pada port mikrokontroller. Untuk nilai binary dengan 4 variabel (sensor) memliki kemunkinan nilai unik (kondisi sensor) sebanyak 2^4 = 16. Tidak semua kondisi digunakan. Adapun kondisi yang perlu diprioritaskan untuk mendapatkan aksi adalah :

—————————————————-

4 | 3 | 2 | 1 | 0 | Aksi

—————————————————-

x | 0 | 1 | 0 | x | Maju

x | 1 | 1 | 0 | x | Serong kiri

x | 1 | 0 | 0 | x | banting kiri

x | 0 | 1 | 1 | x | serong kanan

x | 0 | 0 | 1 | x | banting kanan

x |1 | 1 | 1 | x | Maju

——————————————————

1 menunjukkan sensor berada pada garis.

Pengaturan jarak antar sensor disini memungkinkan 2 atau 3 sensor mengenai garis. Dengan mengabaikan sensor paling kiri (4) dan kanan (0) dan menggunakan aksi sesuai tabel, robot saya dapat berjalan cukup smooth mengikuti garis lurus. Bila terdapat jalur berupa huruf L, sensor (0) dan (4) bisa membantu. Kontrol yang digunakan hanya proportional

saja, yaitu pemberian PWM motor. Apabila diinginkan pergerakan yang lebih smooth bisa menambah kontrol derivative. Mendapatkan nilai konstanta proportional yang tepat adalah melalui test berulang kali. Ini seperti melakukan mapping input sensor terhadap output PWM motor. Nilai input disini sangat sederhana jadi tidak perlu menggunakan fuzzy logic. Beberapa orang menyebutnya dengan table lookup. Oia ini video robotnya, cupu abis :

Sialnya nih robot dah di gondol oleh orang yang tidak tahu berterima kasih tidak bertanggung jawab, tidak menghargai karya orang lain, menipu dosen (dengan mengklaim robot saya sebagai robot buatannya). Dan parahnya dia adalah seorang wanita yang seharusnya menjadi pamong bagi mahasiswa/i di filkom (ketua BEF). Astagfirullah,

mudah-mudahan Allah ta’ala memaafkannya. Saya sendiri sudah mengikhlaskannya (mudah2an). Apabila ada yang tertarik ini source codenya. Saya bukan programmer sekelas Kel, jadi masih banyak menggunakan delay. Rutin utama yang perlu diperhatikan adalah rutin scan :scan:

mov a,p1

anl a,#0eh

jz cekKiKamov p2, #66h

mundur: ;serkan / serkir / maju, 0,6,c,e

mov B, A

movc A,@A+dptr

mov pwmKi, A

mov A, B

inc A

movc A,@A+dptr

mov pwmKa, A

ret

mundur_:mov p2, #3Ch

sjmp mundur

cekKiKa:jnb sKiLuar,_kanan

_kiri: mov pwmKi,#40h

mov pwmKa,#50h

mov p2, #36h

ret

_kanan: jnb sKaLuar,mundur_

mov pwmKi,#50h

mov pwmKa,#40h

mov p2, #6Ch

ret

Pemanggilan rutin scan secara otomatis akan memandu robot untuk mengikuti track putih tanpa mempedulikan simpangan. Pertama-tama kontroler akan membaca kondisi sensor saat itu nilai sensor akan menentukan alamat pengambilan data PWM motor. Penggunaan instruksi ‘anl a,#0eh’ akan membaca 3 sensor tengah (sesuai dengan susunan sensor yang saya jelaskan di atas). Instruksi ‘jz cekKiKa’ akan mengecek nilai accumulator, apabila ‘0′ maka sensor paling ujung (0 & 4) akan dicek. Jika ada salah satu dari sensor (0) atau (4) mengenai track putih (memberikan logik ‘1′) maka robot akan spin ke arah sensor bernilai ‘1′ tersebut. Ini berguna untuk track yang memiliki belokan berbentuk huruf L. Jika 3 sensor tengah memberikan nilai ‘0′ dan tidak ada sensor (0) dan (4) yang memberikan logik ‘1′ maka robot akan mundur. Ini kurang efektif, jika saya berpikir sekarang, untuk digunakan sebenarnya. Sayangnya, rutin ini hanya bisa diimplemetasikan pada jalur lurus. Ada paper menarik, Penggunaan Kombinasi Sensor Array Depan dan Belakang pada Robot Pengikut Garis (Kasus Robot Otomatis ASKAF-i), yang menggunakan tambahan sensor belakang dalam kombinasi sensor Array. Jika Anda menginginkan navigasi line tracking yang lebih robust, paper ini dapat dijadikan acuan. Jika jalur yang digunakan tidak lurus, terdapat jalur melengkung, ada baiknya melihat robot ini.

Robot yang saya kerjakan saat ini (sudah selesai seminggu yang lalu) menggunakan fuzzy logic untuk navigasinya, baik untuk wall following (mengikuti dinding) dan obstacle avoidance (menghindari dinding). Karena menggunakan sensor ultrasonic, data untuk satu sensor tidak lagi berupa biner. Biner dalam bahasa pemrograman tingkat tinggi dapat di padankan sama halnya dengan tipe data boolean (true atau false). Engineer melihatnya sebagai level tegangan, apabila bekerja dengan komponen logika, yang mempresentasikan 0 atau 5 V. Tapi tidak absolut 0 atau 5 (tergantung spesifikasi komponen tersebut). Misal jika sebuah sensor memberi masukan 5 V, program melihatnya sebagai ‘1′ atau true, yang mengindikasikan sensor menangkap adanya objek yang berdekatan. Bila tidak objek yang menghalangi sensor dalam batas toleransinya, maka akan dihasilkan tegangan 0 V, dimana program merepresentasikan nya sebagai ‘0′ atau false. Secara sederhana program dapat di tulis seperti ini :

if (sensor==1) {

aksi(1); //aksi yang dilakukan sistem bila ada objek

} else {

aksi(0); //aksi yang dilakukan sistem bila tidak ada objek

}

Dalam teknik kontrol, ini termasuk kontrol ON-OFF. Bagaimana bila sistem yang kita inginkan dapat melakukan aksi yang berbeda untuk jarak yang sangat jauh, jarak jauh, sedang, cukup dekat dan dekat. Mungkin ini saatnya menggunakan Fuzzy logic. Teori fuzzy logic dipropose oleh seorang ahli matematika bernama Lotfi Zadeh pada tahun 1973. Sebelumnya Zadeh memperkenalkan teori fuzzy set pada tahun 1965.
http://gedex.web.id

Tinggalkan Balasan

Isikan data di bawah atau klik salah satu ikon untuk log in:

Logo WordPress.com

You are commenting using your WordPress.com account. Logout / Ubah )

Gambar Twitter

You are commenting using your Twitter account. Logout / Ubah )

Foto Facebook

You are commenting using your Facebook account. Logout / Ubah )

Foto Google+

You are commenting using your Google+ account. Logout / Ubah )

Connecting to %s

%d blogger menyukai ini: